To, čoho sa treba zbaviť, aby bol človek oslobodený, je pätoro poškvrnení (vplyv budhizmu): nevedenie, vedomie ja, žiadostivosť, nenávisť, túžba po živote. Pokiaľ tu sú tieto poškvrnenia (kléšah), potiaľ môžu skutky stále niesť svoje plody. Keď sú odstránené - rozpustí sa čitta(m) v prakrti a viac nevzíde: je dosiahnuté oslobodenie. Cestou k tomu je joga, tzv. osemčlenná ( aštangajoga) ( L61;51-54).
Z teoretického i praktického aspektu je joga totožná so samkhjou; odlišujú sa iba v dvoch bodoch:
1. joga je teistická v požiadavke existencie pána (íšvara), zatiaľ čo samkhja ateistická.
2. k oslobodeniu nestačí len metafyzické poznanie.